标题：单舵轮AGV轨迹跟踪控制方法
作者：贺露；金云 陶钧
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072；上海宝信软件股份有限公司，上海 201900
关键字：AGV，轨迹跟踪，模糊控制
摘要：以前轮转向、后轮驱动的AGV为模型，提出了一种多输入的轨迹跟踪控制方法，同时考虑AGV位置偏差、角度偏差、轨迹的走向趋势，并结合模糊控制算法动态调节车体中心，实时调整预瞄点位置，使得AGV尽可能地贴近预定轨迹行驶。采用机器人操作系统（ROS），结合Gazebo、Rviz仿真，结果表明该方法能够使得AGV对各种平滑的路径有较强的适应能力，减小了轨迹跟踪中的震荡幅度。