标题：基于STM32的陆空两栖机器人控制系统开发
作者：钟伦珑 李川；李华根
作者单位：中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室，天津 300300；象限空间（天津）科技有限公司，天津 301700
关键字：陆空两栖机器人，STM32F407，控制系统
摘要：针对应急侦查对机器人长航时和全方面现场侦查的要求，设计了一种基于旋翼和履带结构的陆空两栖机器人，它同时具有飞行和地面运动能力。机器人控制系统以STM32F407为核心，完成了飞行运动和地面运动控制系统的硬件设计。以嵌入式实时操作系统为平台，设计了基于四元数和PID控制器的机器人控制系统软件。最后，搭建了陆空两栖机器人平台。实验结果表明，所设计的控制系统可有效进行机器人的飞行和地面运动控制，可实现增加航时和全方面侦查的要求。