标题：压电双晶驱动器驱动八足机器人的研制
作者：郑龙龙 李朝东
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海200072
关键字：小型机器人，足式机器人，压电双晶驱动器
摘要：展示了一种小型移动机器人，使用八片压电双晶片电机来驱使机器人运动。该小型机器人的整体尺寸是宽为15 cm，长6.5 cm，高为2 cm。该机器人的八条腿被分为内部腿和外部腿，且每一条腿只有一个自由度。四个内腿压电片均是平行于地面足端垂直于地面，四个外腿相对于个水平面有一定的倾斜。当压电双晶片驱动器工作在75 Hz的频率，且输入方波信号的电压幅值为80 V时，小型机器人可达最大速度为93.7 mm/s。实验结果表明该机器人负载为50 g时速度可以达到33 mm/s。