标题：基于救援机器人灵活操控的目标位姿估计研究
作者：臧雨飞 谈英姿
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：位姿估计，点云，P4P，稳定特征值法，向量法，均值法
摘要：针对RoboCup Rescue救援机器人项目中操控灵活性的比赛要求，提出了一种对目标物进行快速简单位姿估计的方法，通过准确估计出目标物的位姿，实现救援机器人机械臂的灵活操控。该方法首先通过图像配准获取目标物在相机坐标系下的点云；然后运用基于4个不共面的特征点的P4P方法估计相机位姿；最后采用稳定特征值法、向量法确定目标物的姿态和均值法确定位置。实验结果表明，位姿估计算法具有较高精度和准确性，能够满足操控灵活性要求。