标题：海上石油生产平台巡检机器人定位方法综述
作者：苏天水；王义军
作者单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海 200240；中海石油（中国）东海西湖石油天然气作业公司，上海 200050
关键字：巡检机器人，卡尔曼滤波，定位，仿真
摘要：为了满足海上石油生产平台巡检机器人精准定位的需求，提出了一种基于卡尔曼滤波算法的定位方法。巡检机器人事先将平台上固定的墙面和组块棱角信息进行存储，配合自身安装的里程计获得大概的位置信息。通过激光雷达进行测算，预测出当前所在位姿状态。将预测位姿与实际观测位姿进行匹配和修正的定位算法。采集数据采用MATLAB软件仿真验证该方法的可行性。