标题：柔性智能化装配系统关键技术研究
作者：邵晓东 王丽梅；宋海龙 刘哲；李建军
作者单位：沈阳工业大学电气工程学院，辽宁 沈阳 110870；中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016；内蒙古航天红峡化工有限公司，内蒙古 呼和浩特010076
关键字：PLC，机器人，视觉，现场通讯，高精度
摘要：基于Profinet现场总线通讯的柔性智能化弹药装配系统，采用可编程逻辑控制器（PLC），辅以远程I/O从站实现与两台装配现场的机器人控制器实时通讯，并与视觉相机进行UDP通讯，利用视觉引导定位补偿装配过程中存在的误差，实时调整装配机器人的姿态，实现装配过程的柔性化、智能化。介绍装配系统的组成和装配工艺，重点研究视觉补偿的原理及其算法的设计，通过实验验证视觉补偿能够很好地消除装配过程中存在的误差，满足弹药装配的高精度、高可靠性。