标题：基于MATLAB和Arduino的小型机械臂控制系统设计
作者：杨儒骁 李雨婷
作者单位：武夷学院，福建 武夷山 354300
关键字：机械臂，Arduino，运动学，逆解
摘要：针对Arduino控制的机械臂的逆运动学求解功能存在不足，联合MATLAB和Arduino设计一种小型机械臂控制系统。该系统由Arduino Mega 2560和舵机组成，采用改进的D-H法建立运动学模型，结合MATLAB的Robotics Toolbox计算正运动学，通过几何法求解逆运动学，利用开发的GUI界面及Arduino芯片实现机械臂的运动控制。提出一种几何法逆解关节角度，根据实际工况和关节角度范围选取最优解，并利用正运动学进行验证。实验结果表明该方案设计可靠，性能稳定，具有一定的实际应用前景。