标题：具有摩擦力补偿的液压裁断数控机床轮廓预测控制算法
作者：何德峰 余世明；童孝忠；黄云龙
作者单位：浙江工业大学信息工程学院，浙江 杭州310023；衢州台威精工机械有限公司，浙江 衢州 324000；衢州职业技术学院信息工程学院，浙江 衢州 324000
关键字：液压裁断机，模型预测控制，轮廓控制，跟踪性能
摘要：针对液压裁断运动控制中的轮廓跟踪问题，提出了一种全新的具有摩擦力补偿的模型预测控制器。较以往的液压裁断跟踪控制器不同，增量模型预测控制器在对系统的预测和状态反馈时，不仅用到了当前时刻的状态值，同时也考虑到了上一时刻的状态值。在设计跟踪控制器的同时，对所设计出的跟踪控制器的跟踪性能进行了深入的讨论。理论结果显示，所设计的增量模型预测控制器能够对参考信号实现无静差跟踪。最后，通过液压裁断平面轮廓控制系统仿真实例验证本文结果的有效性。