标题：伺服驱动中末端抖动的抑制
作者：李鹏辉 沈汉林 罗欣 沈安文
作者单位：华中科技大学自动化学院，湖北 武汉 430074
关键字：伺服驱动，输入整形器，抖动抑制，柔性负载
摘要：伺服系统在驱动柔性负载定位时，末端的残留振荡严重影响定位精度与效率。在伺服中应用输入整形器实现对末端抖动的抑制。首先对柔性负载建模，将其等效为二质量系统。然后分析几种整形器原理及优缺点，提出ZVD整形器与最优整形器结合的方法，在高频振荡时使用ZVD整形器获取较好的抑振效果，在低频振荡时使用最优整形器减小整形器时滞。最后，通过MATLAB仿真验证了算法的有效性，并在瑞萨RX62T平台中实现，实验验证了算法在抑制末端抖动方面具有显著的效果。