标题：可重构并联机器人位置正解研究分析
作者：徐威 潘松峰
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：可重构并联机器人，位置正解，运动学模型
摘要：针对六自由度并联机器人的位置正解特性，研究了两种结构形式的并联机器人。采用数值分析方法对并联结构机器人进行位置正解的求取，利用优化搜索原理对计算过程进行简化。最后正解模型进行仿真验证。验证结果表明，在误差允许范围内，采用数值法得到的位置正解与理想的位置正解真实值二者数值基本吻合。