标题：基于ROS的室内传件机器人设计
作者：温鑫 曾丹 王宁
作者单位：上海大学通信与信息工程学院，上海 200072
关键字：TurtleBot机器人，ROS，SLAM，路径规划
摘要：从提升室内传件生产效率这一目的出发，设计了室内传件机器人。TurtleBot机器人被选作为传件机器人，传感器包括陀螺仪、深度摄像头Xtion Pro Live，配合使用获得机器人位姿与环境信息。基于机器人操作系统ROS对机器人进行开发。重点对室内传件涉及的关键技术进行了实现：基于Gmapping算法的SLAM，基于蒙特卡罗算法的地图定位，全局路径规划Dijkstra算法，局部路径规划运用的DWA算法等。最后，通过对室内传件机器人进行了软硬件的具体实现，并通过多次实验证明了设计的可行性。