标题：基于变论域模糊PI的二自由度关节驱动系统设计
作者：王梦莲；徐林森 李开霞
作者单位：中国科学技术大学，安徽 合肥 230026；中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所，江苏 常州 213164
关键字：PID控制，模糊控制，直流无刷电机
摘要：随着科学技术的发展，二自由度关节作为模块化机器人的一部分，在机器人发展中发挥着重要的作用。通过对传统的PID电机控制方法进行优化改进，设计了变论域模糊PI控制算法以及针对二自由度关节模块电机工作电流大、输出力矩大、定位精度高的驱动系统。仿真和实验结果表明，该驱动系统可以很好地适用在二自由度关节系统中，设计优化的算法可以大幅度地提高控制的鲁棒性、稳定性，缩短调节时间，具有优越的性能。