标题：基于自适应模糊算法的履带车轨迹跟踪
作者：郭丽琴 鲍晟 汪礼雪 何永义
作者单位：上海大学上海大学机电工程与自动化学院 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：履带车，自适应，模糊控制，路径跟踪
摘要：为了实现履带式码垛车自动的跟踪预定路径进入集装箱内部进行码垛工作，设计了针对特定工作环境的模糊运动控制器。控制器采用位移偏差和角度偏差作为输入，速差比作为输出，并在传统模糊控制的基础上提出了一种新的自适应模糊控制以提高控制精度。在MATLAB平台上进行了对比仿真，仿真结果表明自适应模糊控制效果优于传统模糊控制。最后，在实车上进行实验，实验结果表明所设计的模糊控制器鲁棒性好，能够实现履带车在码垛过程中的路径跟踪。