标题：高铁用无人送餐车路径规划及软件设计
作者：玄璇 费树岷
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：无人送餐车，路径规划，运动控制，软件设计
摘要：针对高铁环境中的无人送餐车，提出了基于英国Trio运动控制器的软件控制方案以及路径规划算法。首先将实验环境抽象为栅格网络，构建无权无向图，采用Floyd算法计算出图中所有点之间的最短距离，之后利用DFS算法构建起始位置与目标位置的所有最短路径，最后计算出每条最短路径的换向次数，取次数最少的那条为最优规划路径。通过C++语言编写路径规划程序，完成已知环境下的最优路径规划。通过TrioBasic语言编写运动控制程序，完成餐车四个方向的运动、避障以及上下位机通讯传输等功能。