标题：基于RTAI实时多线程的冗余双臂机器人轴孔装配方法研究
作者：高强；赵江海 陈丹惠 赵子毅
作者单位：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230027；常州先进制造技术研究所，江苏 常州 213164
关键字：设计架构，约束关系，RTAI实时多线程
摘要：针对双臂机器人在高速装配作业中对精确性以及灵活性的需求，首先从结构与通信两方面介绍了双臂机器人的设计架构，然后建立双臂机器人装配模型，并对装配工作空间与约束关系进行了分析，并在此基础上采用基于RTAI实时多线程的开发环境对双臂机器人轴孔装配工作进行任务分解、并发调度，完成双臂机器人装配过程的在线实时误差修正，最后通过装配实验验证了该控制策略比传统方法具有更高的装配精度和灵活性。