标题：基于三连杆机器人的动力学分析
作者：杨妍
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：机械手，动力学，模型简化
摘要：机器人的动力学问题有利于保持机器人的动态特性和静态特性，对于机器人的控制问题具有重要的意义。在进行三连杆机器人的动力学分析的过程中，首先将三连杆机器人的系统模型进行相应简化，然后采用拉格朗日功能平衡法来进行动力学方程的推导，从而得出在理想的数学模型下与机器人的动力学问题相关的一系列变量参数。针对在不同的应用环境下对机器人运动特性的不同要求，可以对机器人的动力学问题进行有侧重点的研究，这也为日后的动力学分析打下基础，帮助我们更好地分析解决机器人的运动控制问题。