标题：应用串级PID控制的自主搜救无人机
作者：张宁宁 楚红雨 常志远 李爽 邵延华
作者单位：西南科技大学信息工程学院，四川 绵阳 621000
关键字：串级PID，自主搜救，无人机，鲁棒性
摘要：近年来，无人机是国内外的研究热点，将无人机作为搜救工具应用于应对灾害事故可极大地提高搜救效率，具有十分重要的社会意义。其中，飞行控制系统是无人机完成自主搜救任务的重要基础和关键一环。以控制方法为重点，为提高搜救无人机搜救作业能力，研究了一种应用串级PID控制的自主搜救无人机。试验结果验证了该控制方法鲁棒性较好，工程价值和科学意义较高。