标题：基于拉格朗日插值的工业机器人操作器能量最小轨迹优化
作者：左国栋 赵智勇
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：能量最小化，轨迹规划，工业机器人操作器，拉格朗日插值法
摘要：采用拉格朗日插值法表示机器人每个操作器关节的轨迹函数，以实现能量最小为目的进行轨迹优化。为了避免拉格朗日插值法中龙格现象，导致插值函数偏离原函数，进一步采用切比雪夫插值点。采用切比雪夫插值点，得到操作器关节角速度函数和角加度函数。拉格朗日插值法可以满足我们对于工业机械器的位置限制要求，并且能够保证关节角度位置、角速度、角加速度和关节扭矩的平滑度。采用能量消耗优化的直接迭代法，并将这些函数代入能量最小函数，可以获得工业机器人操作器的最优轨迹。