标题：基于多传感器融合的飞行器室内自主导航设计
作者：张樱凡 楚红雨 常志远 陈林 倪俊超 邵延华 梅艳莹
作者单位：西南科技大学信息工程学院，四川 绵阳 621000
关键字：多传感器融合，飞行器，自主导航，互补滤波，扩展卡尔曼滤波
摘要：论述了一种基于单目像机、超声波和IMU等多传感器融合的飞行器室内自主导航设计实现方法。选用STM32F427和NVIDIA Jetson TX1分别作为飞行控制系统核心和导航系统计算核心。利用互补滤波和扩展卡尔曼滤波算法相结合的方式，融合飞行器位姿、速度和高度等信息，有效提高飞行器的位姿估计精度和动态性能。多次实验结果表明，飞行器飞行稳定，可以实现在室内环境中的自主导航飞行。