标题：多目全景相机的内外参数标定研究
作者：曹文君
作者单位：佛山职业技术学院汽车工程系，广东 佛山 528137
关键字：多目全景相机，MATLAB标定工具箱，球面投影，旋转矩阵，平移矩阵
摘要：针对移动机器人在导航避障中的多目全景相机标定问题，对全景相机Ladybug3进行标定试验。首先，运用MATLAB标定工具箱得到单个相机的内参数。然后，通过球面投影模型映射，由已知点的世界坐标建立多个方程组，由此推出独立外参，即旋转矩阵和平移矩阵。实验结果表明可满足工程精度要求，可操作性强。