标题：融合视觉信息的激光定位与建图
作者：骆燕燕 陈龙
作者单位：河北工业大学电气工程学院，天津 300130
关键字：同步定位与建图，多传感器融合，回环检测，视觉词袋
摘要：针对大型和几何特征不够明显的环境，提出了激光与单目视觉融合的方法，进行同步定位与地图构建。结合视觉传感器获取信息丰富的特点，设计了激光与单目视觉融合的SLAM系统，设计了视觉回环检测环节，其中包括图像特征提取算法的选取、视觉关键帧的提取、视觉单词字典的构建和回环帧相似度的计算。进行了构建地图的实验，并与传统激光SLAM进行了对比。实验证明，该方法能够及时发现回环帧，有效抑制了误差的累积，起到较好的建图效果。