标题：基于改进蚁群算法的自主移动机器人三维路径规划研究
作者：王康乐 党淑雯 何法江；黄海军
作者单位：上海工程技术大学航空运输学院，上海 201620；上海工程技术大学机械工程学院，上海 201620
关键字：蚁群算法，Adadelta算法，信息素，三维路径规划
摘要：针对传统蚁群算法在智能自主移动机器人三维环境路径规划速度慢，初始信息素匮乏的缺点，提出一种基于梯度优化Adadelta算法的改进蚁群算法来增加初始信息素的随机性，动态调整信息素挥发系数ρ，优化路径的同时加快算法收敛性。最后通过MATLAB三维环境建模仿真，结果显示改进的蚁群算法迭代次数约为传统蚁群算法的2/3，路径长度缩短约4%，收敛速度明显增加，验证了该算法的可行性和有效性。