2017年度  第11期


标题:基于ROS与四元数互补滤波的IMU姿态解算研究
作者:曹旭东1,2;胡越黎1,2,3;王 涛1,2
作者单位:1 上海大学机电工程与自动化学院,上海 200072;2 上海市电站自动化技术重点实验室,上海 200072;3 上海大学微电子研究与开发中心,上海 200072
关键字:四元数,姿态解算,互补滤波,ROS
摘要:准确获取移动机器人的实时姿态信息是机器人控制的核心问题。针对机器人的实时姿态解算这一基本问题,鉴于传统的姿态解算算法运算量大、不易显示观测的问题,应用低成本惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU),提出了一种基于四元数互补滤波的姿态解算。该算法有效地融合了其姿态数据,减少解算运算量,最后得到实时姿态信息,并在机器人操作系统robot operating system,ROS)中使用RIVZ实时显现。