标题：基于ROS与四元数互补滤波的IMU姿态解算研究
作者：曹旭东1，2；胡越黎1，2，3；王 涛1，2
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072；2 上海市电站自动化技术重点实验室，上海 200072；3 上海大学微电子研究与开发中心，上海 200072
关键字：四元数，姿态解算，互补滤波，ROS
摘要：准确获取移动机器人的实时姿态信息是机器人控制的核心问题。针对机器人的实时姿态解算这一基本问题，鉴于传统的姿态解算算法运算量大、不易显示观测的问题，应用低成本惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU），提出了一种基于四元数互补滤波的姿态解算。该算法有效地融合了其姿态数据，减少解算运算量，最后得到实时姿态信息，并在机器人操作系统robot operating system，ROS）中使用RIVZ实时显现。