标题：焊接机器人运动学及虚拟样机仿真分析
作者：袁媛
作者单位：西安航空职业技术学院航空维修工程学院，陕西 西安 710000
关键字：焊接机器人，运动学分析，虚拟样机，仿真平台
摘要：为了研究焊接过程中焊缝的轨迹跟踪及控制，针对六自由度焊接机器人的运动特点，运用D-H方法建立了机器人的正运动学模型，并基于Matlab建立了机器人的SimMechanics模型，验证了运动学模型的正确性，并进行了误差分析。基于虚拟样机技术建立了焊接机器人的虚拟样机模型，并进行了仿真分析，为焊接机器人的轨迹跟踪和控制提供可靠的仿真平台，所搭建的仿真平台对焊接过程中可视化、焊枪的精确位姿控制等有重要意义。