标题：基于特殊地标和模糊PID控制的自矫正仓储移动机器人设计
作者：吴昊天 刘俊杰 刘凯鉴
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310027
关键字：移动机器人，模糊PID控制，移动机器人定位，移动机器人自矫正
摘要：介绍了一种应用于仓储自动化的移机器人，该机器人基于特殊地标和模糊PID控制器。针对定位和路径规划问题，采用特殊地标进行定位。针对运动矫正问题，首先对移动机器人进行理论分析和运动学建模，之后基于特殊地标的设计，提出采用模糊PID控制器进行矫正控制，最后在MATLAB/Simulink上仿真验证，能够达到矫正要求。基于特殊地标的矫正方法与常规的矫正方法比：比单纯的循迹算法更精简、速度快；比单纯的基于角度的运动矫正则更加精准实现闭环，最终确保可以到达下一个二维码坐标进行作业。基于模糊PID控制的矫正控制器也比单纯的PID控制器更加快速与自适应效果好。