标题：基于K-means的四旋翼多目标跟踪系统研究
作者：张曦
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310000
关键字：四旋翼，K-means，OpenCV，多目标跟踪
摘要：提出了一种利用单架四旋翼跟踪多个动态目标的新型算法。该方法首先利用机器学习聚类算法K-means获取多个目标的中心像素位置，同时识别目标颜色，并依据目标颜色赋予不同权值；随后基于目标像素位置和不同权值，计算所有目标的Voronoi重心像素位置，并根据四旋翼飞行高度、视场角和朝向角等参数计算出Voronoi重心的绝对位置，最后利用比例控制器调节四旋翼速度矢量，实现对多个动态目标的全局最优跟踪。搭建了基于大疆M100飞行控制核心、Guidance视觉处理模块及Odroid开发板的实验平台，并在该平台上验证了所提方法的有效性。