标题：基于改进指数型角速度规划的指关节控制研究
作者：姬煜琦 蒋蓁
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：灵巧手指，指数型曲线，角速度规划，位置控制，PID控制，反馈控制
摘要：设计了一种具有三个自由度的全驱动灵巧手指，针对手指关节的位置控制方法进行了研究，提出了改进指数型角速度规划PID反馈控制。采用霍尔角度传感器进行手指关节位置数据采集，以及采用改进指数型角速度规划PID反馈控制对手指关节位置进行了控制。实验结果表明，改进的控制方法与一般的PID反馈控制方法相比，可以避免位置超调，减少了控制时间，且位置控制精度均小于±0.2°。