标题：基于螺旋驱动原理的管道机器人结构设计
作者：吴祖伟 熊峰 渠国庆 牛倩
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200072
关键字：管道机器人，螺旋驱动，小管径
摘要：管道机器人是可在各种管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机的自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。由于管径限制，常见的管道机器人驱动机构复杂，体积较大，很难在小管径管道中实现垂直爬升和转弯等动作。选择螺旋驱动式管道机器人为主要对象，对其进行了方案设计优化，结构设计优化，三维建模，虚拟装配，理论分析证明了该方法是可行的。该方法系统建设成本较低、原理简单、管径适应度较高，是一种较为理想的小管径管道机器人。