标题：基于ROS二维地图构建的方法
作者：雷碧波；曾文彬；李晨曦
作者单位：浙江理工大学信息学院，浙江 杭州 310018；浙江宇视科技有限公司，浙江 杭州 310051；国网浙江温岭市供电公司，浙江 温岭 317500
关键字：激光雷达，ROS，地图构建，扫描匹配
摘要：针对自主移动机器人局部地图构建问题，给出了一种利用激光雷达构建局部地图的方法，该方法利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化，估计激光点在地图的表示和占据网格的概率，地图采用的是多分辨率的形式，从而避免出现局部最小而非全局最优的情形，在地图构建中具有易实现、精度高等特点。同时采用激光雷达改进算法对数据进行预处理时的方法提取环境特征以降低噪声干扰，采用激光扫描匹配的方法提高构图与定位的准确性。在Linux下完成基于ROS平台的室内定位与同步建图，完成了二维地图的构建与机器人定位，进行了实验检查与分析。