标题：基于遗传算法的工业机器人动力学参数辨识
作者：孙玉阳 周波 孟正大
作者单位：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：动力学模型，参数重组，参数辨识，遗传算法
摘要：首先采用牛顿-欧拉法推导了工业机器人的动力学模型，并对动力学参数进行重组得出工业机器人的动力学基础参数；其次，综合考虑了观察矩阵条件数、惩罚函数等指标，采用遗传算法优化得出参数辨识轨迹；最后，通过对ADAMS软件中的机器人模型进行参数辨识仿真实验，验证了参数辨识方法的有效性。