标题：基于改进模糊PID的AGV轨迹跟踪研究
作者：杨李朋1；张文丰2；王昊1
作者单位：1上海电力学院能源与机械工程学院，上海 200082；2 莎益博工程系统开发有限公司，上海 200000
关键字：AGV，轨迹跟踪，改进，模糊PID
摘要：为了提高AGV的轨迹跟踪控制性能，提出了一种改进的模糊PID控制的方法。首先建立AGV的运动学模型；然后在模糊PID控制的基础上，设计出单纯形法目标函数自动寻优与模糊PID控制相结合的一种新的控制方法。不仅改善了AGV系统的瞬态响应和控制精度，也使AGV具有较强的抗干扰性和较高的鲁棒性。仿真结果表明了改进模糊PID控制在轨迹跟踪问题上具有良好的性能。