标题：单级倒立摆的PID和LQR控制效果的比较
作者：张凯 郁豹
作者单位：山东大学控制科学与工程学院，山东 济南 250061
关键字：倒立摆系统，非线性系统，LQR控制，PID控制
摘要：建立了单级倒立摆数学模型，对其线性化；针对线性倒立摆模型设计PID和LQR控制器，将两种控制器分别应用于倒立摆非线性模型，研究此时系统性能，然后将其与线性模型时进行对比。仿真结果说明基于线性模型设计的LQR控制器同样适用于非线性模型。