标题：二自由度机器人动力学控制及仿真研究
作者：杨彦平 潘松峰 周真诚
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：机器人，动力学，滑模控制，自适应控制
摘要：根据所在研究中心机器人的工作模式，把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程，近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统，利用机器人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。利用自适应控制来完成机器人的位置控制，利用滑模控制算法控制电机。根据控制方法建立机器人和伺服控制模型，利用MATLAB中的Simulink模块进行仿真。仿真结果表明，系统在短时间实现了良好的跟踪控制，从而验证了控制方法的可行性。