标题：重载机器人平衡系统建模及验证
作者：谭鹏飞 周波 孟正大
作者单位：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：重载机器人，液气平衡系统，平衡力矩，偏重力矩
摘要：针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体，对其液气平衡系统进行了理论分析，推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型，并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩，从而建立了该液气平衡系统的数学模型。最后进行了重载机器人平衡缸实验，验证了所建立的平衡系统数学模型的正确性。