标题：模型直升机自动飞行控制系统
作者：王三喜 韩波 李平
作者单位：浙江大学工业控制技术研究所（３１００２７）
关键字：模型直升机，自动飞行，传感器，控制器，实时调度
摘要：模型直升机自动飞行控制系统是一个以计算机技术为基础的复杂系统，它采集各传感器的数据，得到直升机当前的姿态、位置以及相应的监控信息并传给控制模块，控制模块按照给定的策略运算，计算的结果作为输出推动伺服器动作，调整直升机的姿态或运动趋势，从而达到自动飞行的效果。本文以Ｒａｐｔｏｒ６０模型直升机为研究对象，详细描述了模型直升机自动飞行控制系统的软硬件以及控制器设计，其中包括控制系统的结构、模型直升机、传感器和伺服器组、导航控制和控制器设计。