标题：基于Adams的150kg机器人运动学分析及仿真
作者：朱建文 周波 孟正大
作者单位：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：重载机器人，运动学，Adams，虚拟样机，仿真分析
摘要：针对自主研发的150kg重载机器人的结构特性，运用D-H参数模型建立了机器人的运动学模型，并推导出机器人逆运动学的解析解，分析了机器人奇异位姿的判断依据及重解选择方法。构建了150kg机器人的Adams仿真虚拟样机，将运用运动学模型规划出的6个关节的位置样条曲线作为机器人Adams虚拟样机的关节位置驱动曲线，进行运动仿真，发现通过Adams仿真得到的机器人末端轨迹与规划的机器人末端轨迹重合，从而验证了机器人运动学方程求解的正确性，并输出了机器人关节位置、速度、加速度、力矩曲线，为分析机器人作业安全性提供了数据依据。