标题：基于目标运动补偿的自抗扰轨迹跟踪控制
作者：樊鹏鹏 柴琳 金立左
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：自抗扰控制，高阶微分器，运动补偿，轨迹跟踪
摘要：针对随动系统中参考轨迹不确定的特点，设计了带目标运动补偿的自抗扰轨迹跟踪控制器。利用高阶跟踪微分器，进行等效扰动补偿以及超前预测补偿。比较分析了引入目标运动补偿前后自抗扰控制对运动轨迹的跟踪效果。仿真结果表明，引入目标运动补偿后可有效提高随动系统轨迹跟踪的精度。