标题：一类三维立体打印喷涂机器人的系统设计
作者：杨帅 潘松峰
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：三维立体喷涂机器人，模型优化，图像补偿
摘要：使用了一种6自由度串联关节型机器人，针对实际打印过程中的颜色失真的问题，深入剖析了三维打印机理，在机器人原型的基础上构建了一种立体喷涂的系统。文中3D喷墨打印基本材料是粉末和液体粘合剂，不同于常规彩色喷墨印刷，没有混色和油墨。通过研究3D打印中颜色失真的原因，开发了基于模型优化和图像补偿的新的多步骤补偿算法，输出适合于立体喷涂的模型。最后，表明了三维打印机器人平台的性能可靠性和提出算法的正确性。