标题：焊线机送料电机的S曲线轨迹控制
作者：唐自力 吴小洪 张溪
作者单位：广东工业大学机电工程学院，广东 广州 510006
关键字：送料电机，Turbo PMAC，S曲线，变速度/加速度前馈
摘要：从焊线机送料装置的运动控制流程工艺要求出发，对S曲线加减速算法进行了研究，设置不同的运动参数，结合Turbo PMAC运动控制卡和焊线机送料电机实际应用，规划出多段轨迹混合S曲线，并在分段PID基础上根据实际复杂的工况利用变速度/加速度前馈PID算法减小位置控制的跟随误差、滞后及超调量。通过实验得出此算法是可行的，并为实际运动提供参考。