标题：一种基于内模补偿的四旋翼无人机姿态系统的渐近跟踪控制律的实现
作者：李杰 戚国庆
作者单位：南京理工大学自动化学院，江苏 南京 210094
关键字：无人机，PID控制，内模，渐近跟踪
摘要：在无人机执行器通道中存在非常值扰动时，传统的PID控制方法并不能达到渐近跟踪的控制要求。针对这一问题，首先采用一种基于内模补偿的控制算法对无人机进行渐近姿态跟踪，然后与PID控制方法的内在机理进行比较，并分别设计了基于两种控制方法的姿态角控制系统，最后通过实验平台对比验证内模补偿控制算法的准确性及有效性。