标题：互补滤波器和Kalman滤波器在姿态角测量中研究
作者：蒋光峰 谈英姿
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 211189
关键字：姿态角，互补滤波器，Kalman滤波器，随机漂移
摘要：姿态角在工程中应用极为常见，对其测量精度要求也越来越高。采用MEMS陀螺仪L3G4200和加速度计MMA7361，在分析传感器测量角度误差的基础上，研究两种陀螺仪和加速计数据融合的方法，以减少随机漂移误差，提高测量精度。提出对传感器原始数据进行预处理方法，分析互补滤波器和Kalman滤波器测量姿态角过程以及这两种方法抑制数据漂移的内在机理。实验表明，这两种算法对陀螺仪随机漂移误差都有很强的抑制作用，同时具有出色的动态性能。