标题：一种六自由度轻型机械臂的设计与实现
作者：陶子航 齐敏中 季俊辉
作者单位：中国科学技术大学核科学技术学院，安徽 合肥 230026
关键字：轻型机械臂，模块化关节、电气控制系统
摘要：传统的工业机器人有低负重/自重比、结构笨重、安装调试困难等缺点，使得其不能应用在空间、战场、家庭、医疗、救援等有着特殊服务要求的场合。为了解决这些问题，基于模块化关节和模块化结构，设计了一种六自由度轻型机械臂。首先对轻型机械臂的功能需求进行分析，基于这些需求进行设计，文章从机械结构、电气系统及软件设计这几个方面来描述，并研制出整体样机进行功能验证。结果表明样机运行良好，验证了整体设计的可靠性及稳定性，对六自由度机械臂的研究设计有很好的参考价值。