标题：基于Android的四轴飞行器APP客户端控制开发与实现
作者：郑旭 纪志坚 潘珍珍
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：四轴飞行器，姿态传感器，无线蓝牙，PID控制
摘要：设计依据微型四轴飞行器独特的特性，采用STM32F103T8U6单片机作为主控芯片，集成陀螺仪与加速度计为一体的芯片MPU6050作为姿态传感器，在传统遥控器控制基础之上，基于Android APP平台，采用智能手机蓝牙4.0BLE无线控制方式，对飞行器进行控制。使用MPU6050姿态传感器与电子罗盘测得姿态测量数据（包含加速度计测量值和陀螺仪传感器测量值），同时主控STM32获得APP油门控制数据，利用PID控制器线性调整系统PWM输出占空比，控制电机转速并实现飞行器所需运动姿态。